A06B-6142-H022#H580備件

時(shí)間：2019-05-21作者：廈門圣企機(jī)電設(shè)備有限公司瀏覽：138

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• 詞條

  詞條說明

• IC640HWP306常規(guī)

  $ cat rosservo.launch $ roslaunch ./rosservo.lanch rostopic指令可以看出ROS訊息傳送到機(jī)器人的哪個(gè)部位。看了下面的程序代碼就會(huì)發(fā)現(xiàn)，「/head/tilt」可以透過Arduino使用。訊息要使用「rostopic」傳送。-1的選項(xiàng)只會(huì)發(fā)布（publish）訊息一次，通知/head/tilt傳送一個(gè)浮點(diǎn)數(shù)。 $ rostopic list

• IC640MWS905RR常規(guī)

  控制系統(tǒng)是新瑞控制卡，負(fù)責(zé)運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃、監(jiān)視、程序教導(dǎo)等?？刂品绞綖槊}沖方向。 驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)是伺服系統(tǒng)，響應(yīng)上位機(jī)命令，負(fù)責(zé)橫行軸運(yùn)動(dòng)控制。伺服功率是400W。 傳動(dòng)機(jī)構(gòu)是減速機(jī)（日本新寶）、皮帶輪傳動(dòng)，橫行軸較大行程1m。 伺服24V邏輯電由控制卡直接提供，伺服脈沖信號(hào)及數(shù)字輸入輸出信號(hào)與控制卡對(duì)應(yīng)連接。 2、伺服設(shè)置 脈沖模式：脈沖方向。 數(shù)字輸入設(shè)置：屏蔽DIN1使能控制（伺服上電自使能）、屏蔽

• IC640HWC716常規(guī)

  接下來要將程序代碼上傳到Arduino當(dāng)中，執(zhí)行低階的伺服機(jī)控制，以便能從Linux機(jī)器操作。這時(shí)要以限制范圍內(nèi)的百分比（0.0～1.0）*伺服機(jī)的位置。之所以使用百分比而不是寫明角度，是因?yàn)锳rduino的程序代碼限制了正確的角度，要避免在*角度時(shí)發(fā)生沖突。 就如各位所見，使用ROS之后，一般的循環(huán)函數(shù)就會(huì)變得相當(dāng)簡單。循環(huán)函數(shù)只會(huì)訂閱（subscribe）數(shù)據(jù)，任何Arduino循環(huán)都一樣

• A06B-6142-H011#H580備件

  小偷找來一把大錘子，拼命朝鐘砸去，咣的一聲巨響，把他嚇了一大跳。小偷著慌，心想這下糟了，這鐘聲不就等于是告訴人們我正在這里偷鐘嗎？他心里一急，身子一下子撲到了鐘上，張開雙臂想捂住鐘聲，可鐘聲又怎么捂得住呢！鐘聲依然悠悠地傳向遠(yuǎn)方。 他越聽越害怕，不由自主地抽回雙手，使勁捂住自已的耳朵。“咦，鐘聲變小了，聽不見了！”小偷高興起來，“妙較了！把耳朵捂住不就聽不進(jìn)鐘聲了嗎！”他立刻找來兩個(gè)布團(tuán)，把耳朵塞